Carolo-Cup: Bewegungsplanung für das Fahrzeug

Student:Philipp Sommer
Title:Carolo-Cup: Bewegungsplanung für das Fahrzeug
Type:diploma thesis
Advisors:Kókai, G.; Philippsen, M.
State:submitted on February 17, 2010
Prerequisits:
Topic:

Hintergrund

Zielsetzung des Carolo-Cups ist es, Studenten eine Plattform für die Entwicklung von autonom gesteuerten Modellfahrzeugen zu bieten. Teams verschiedener Hochschulen messen sich im Rahmen Carolo-Cup vom 9./10. Februar 2009 mit ihren Fahrzeugen anhand realistischer Modellszenarien, wie dem Abfahren eines Parcours oder dem Einparken in eine Parklücke und können so ihre Arbeit einer Jury von Experten aus Industrie und Wissenschaft präsentieren. Die besondere Herausforderung liegt darin, eine möglichst gute Fahrzeugführung unter gewissen Randbedingungen wie Energie- und Kosteneffizienz zu erreichen. Weil es sich beim Carolo-Cup um einen Wettbewerb studentischer Teams handelt, ist gewünscht, dass sich der Bearbeiter/die Bearbeiterin an unserem Team beteiligt und am Wettbewerb teilnimmt.
Aufgabenstellung

Allgemein gesprochen versteht man unter "Robot Motion Planning" oder Bewegungsplanung das Problem, einen Roboter durch einen vorgegebenen Raum zu navigieren. Da der Raum eventuell Hindernisse enthält, muss der Weg des Roboters so gewählt werden, dass Kollisionen mit diesen verhindert werden.
In dem Fall von Carolo Cup gibt es mehrere Aufgaben z.B das Fahrzeug auf einer geraden Straße fahrend auf der rechten Straßenseite eine passende Parklücke finden und in diese möglichst schnell und berührungslos einparken und eine Landstraße mit Kreuzungen möglichst schnell abfahren. Die Aufgabe besteht darin die Planung und die Ansteuerung basierend auf die Daten von Sensorfusion zu entwickeln. Zusätzlich müssen die aus der Regelung kommenden Informationen verarbeitet werden und die Planung muss dementsprechend korrigiert werden. Die Fokus der Arbeit liegt an der Entwicklung von Strategien zur Verhaltensentscheidung dazu müssen verschiedene Lösungswege aus dem Literatur bearbeitet und ausgewertet werden.
Literature

  • Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki and Sebastian Thrun: Principles of Robot Motion Theory, Algorithms, and Implementations MIT Press 2005
  • M de Berg M van Kreveld: Computational Geometry - Algoritm and Application

Vorausgesetzung

  • Mitarbeit im studentischen Carolo-Cup Team
  • Kenntnisse oder Bereitschafft einzuarbeiten in Maschinelles Lernen oder/und Regelungstechnik
  • Gute Kenntnisse in C/C++


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